不到400美元，自己动手训练！Hugging Face开源迷你双足机器人Microduck

Hugging Face旗下开源机器人公司Pollen Robotics正式开源了一款名为Microduck（微型鸭）的迷你双足机器人。这台身高25cm、体重800g的机器鸭不仅外形萌趣，还集成了强化学习、Sim2Real、实时控制等前沿技术，成为一个颇具可玩性的微型具身智能开发平台。小身材，大本领。Microduck搭载Rockchip RK3566处理器，以50Hz的控制频率驱动15个舵机，已经掌握了多种实用技能：可以用游戏手柄操控它双足行走；摔倒后能自己站起来；可以用鸭嘴叼起地上的物体；还能完成坐下、起身、踢球、前滚翻等动作。更有意思的是，给它的脚装上轮子后，可以切换到另一套强化学习策略，实现滑行、转弯、下坡，甚至穿着轮滑鞋站立。官方的幽默文案写道：“在制作这台机器人的过程中没有伤害任何鸭子，虽然我们咨询了几只鸭子。”几乎所有动作都是强化学习“练”出来的。Microduck的训练项目microduck_rl已经开源，整体技术路线非常清晰：基于MuJoCo / MuJoCo Warp仿真环境，采用PPO算法结合域随机化完成Sim2Real迁移，随后导出ONNX模型，直接部署到真机运行时上。策略以50Hz频率训练，最大化地与真机控制节奏匹配。为了减少仿真与现实的差距，训练环境还模拟了电机摩擦、电池电压变化、控制延迟，甚至舵机齿轮的回程间隙，显著提升了策略部署的稳定性。硬核软件架构，服务化拆分。机器人的软件主要使用Python编写（原文在此截断）。