InfraOcc：含静态到动态推理的路侧占用基准
原文：InfraOcc: An Infrastructure Occupancy Benchmark with Static-to-Dynamic Reasoning
固定视角的基础设施传感器反复观测同一交通空间，使路侧 3D 占用在结构上不同于自车感知：近乎持续存在的静态骨架之上叠加着稀疏且短暂存在的动态事件。然而，现有的占用基准和方法均围绕移动的自车构建，既不测量也不利用这一结构，而是将占用视为扁平的一次性体素分类。我们从数据和模型两个视角着手解决这一差距。我们构建了 InfraOcc，据我们所知这是首个真实世界路侧语义占用基准，包含固定路侧坐标系下 290 个多模态序列的稠密体素标注、静态-动态解耦的标注流水线、统一覆盖纯相机、纯激光雷达和多模态的评估，以及针对静态和动态占用的诊断。InfraOcc 显示，静态基础设施占所有被占用体素的 97.3% 且跨帧持续存在，而动态参与者每个位置的被占用帧比例中位数仅为 1.8%，揭示了超越语义长尾性的结构性静态-动态不对称。我们进一步提出 ProSD-Occ，将占用重新表述为渐进式的静态到动态证据推理：它解释持续存在的布局，在静态置信度引导下暴露残余的动态证据，并将静态、动态和自由空间证据重新组合为统一场。ProSD-Occ 在所有赛道的整体、动态、静态和几何占用上均排名第一，例如纯相机动态 mIoU 相对最强基线提升 23.5%，多模态整体 mIoU 达 65.87，从而确立固定视角路侧占用是一个具有自身推理范式的独立问题。基准和代码将公开发布于 https://github.com/yanglei18/InfraOcc 作者：Lei Yang, Xiaokai Bai, Boqi Li, Chunmian Lin, Li Wang 分类：cs.CV