Metatron v1：NVIDIA 面向 Unitree G1 的统一人形机器人控制策略
英伟达发布Metatron v1人形机器人统一控制策略
原文：Metatron v1: NVIDIA's Unified Humanoid Control Policy for the Unitree G1
Metatron v1 是一个单一学习策略，可处理 29 关节 Unitree G1 人形机器人的行走、场景交互和跌倒恢复。它是一个 MaskedMimic 风格的 transformer student，依据 NVIDIA Open Model License 发布，并与 ProtoMotions 集成。该发布包含三个不可互换的包：一个原生 PyTorch checkpoint（约 459 MB），保留后验和归一化统计量，支持仿真器和监督式真实机器人工作流；一个单机器人浏览器 ONNX 流水线 demo/model.onnx，具有 39 个输入，输出关节目标、PD 增益和原始动作；一个六机器人批处理 ONNX 网络 racer/network.onnx，依赖外部观测处理。三者共享相同的 epoch-6410 权重，两个 ONNX 导出都可通过 WebGPU 或 WASM 在 MuJoCo WASM 和 ONNX Runtime Web 上运行。由 /u/Balance- 提交 [链接] [评论]
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