立体4D雷达融合几何对齐与速度估计做3D检测
原文：Stereo 4D Radar for 3D Object Detection: Integrating Geometric Alignment and Absolute Velocity Estimation
四维（4D）雷达是一种强大的传感手段，能够在多种天气条件下探测周围三维（3D）目标，并提供基于多普勒的运动信息。然而，原始4D雷达信号包含大量来自路面、护栏和周围车辆的杂波，以及多径效应产生的鬼影反射和接收机固有的噪声底。因此，旨在去除这些无效测量的预处理算法往往会使雷达数据过于稀疏。此外，4D雷达提供的多普勒测量仅描述目标速度的径向分量，限制了其恢复完整运动状态的能力。本文提出了一种基于立体4D雷达的3D目标检测框架，利用左右雷达之间的几何视差来估计目标的绝对速度，并通过融合二者的互补特征实现更鲁棒的感知。该框架在我们自建的立体4D雷达数据集上进行了验证，相比最先进的单目4D雷达基线，AP 3D提升8.82个点，AP BEV提升9.0个点。这些结果表明，绝对速度估计结合立体几何感知的特征融合能够显著提升3D目标检测性能。作者：Seung-Hyun Song, Dong-Hee Paek, Woong-Chan Byun, Seung-Hyun Kong 分类：cs.CV