H2机器人全身遥操作调试，解决脚底打滑问题
记录一下最近 H2 全身遥操作的调试进展。 之前仿真中机器人运动时脚底容易打滑，排查后主要修改了以下几个地方： 将足部跟踪使用的 Foot Link 对齐到实际脚底关节（G1是ankle_roll_link, H2是ankle_pitch_link） 修正足底碰撞模型，STL mesh改成了多个长条胶囊 对齐训练、URDF 和 MuJoCo 的关节力矩限制 重新计算 Action Scale，并同步到部署代码 重点修正脚踝 roll/pitch 的控制范围 调整后，脚底接触和动作稳定性改善了不少，轨迹跟随